mujoco

MuJoCoは研究や開発を支援するマルチジョイント力学エンジンで、ロボット工学、バイオメカニクス、グラフィックスなど様々な分野での articulated structures の高速かつ正確なシミュレーションを目的としている。

Google DeepMindが維持されている。

C APIが用意されており、研究者や開発者向けのライブラリである。

ランタイムシミュレーションモジュールはパフォーマンス最適化され、ビルトインの XML コンパイラによって事前にデータ構造を確保している。

イニシャチアルな視覚化ツールと OpenGL で描画される Native GUI を含む。

物理関連量を計算するための多くのユーティリティ関数も含まれている。

Python バインディングや Unity ゲームエンジン用プラグインも提供されている。

Pythonの非線形最小二乗法の使用方法を説明

MJX: MuJoCo XLA（MuJoCoのJAX版）を使用した例を紛らわす

differentiable physics: MuJoCoの物理学ステップから解析的に得られた勾配を使用して移動制御ポリシーをトレーニング

バイナリのプレビルド版が利用可能

メジャーなバージョンは1カ月初めにリリースされる予定です。

`main`ブランチのコミットはまだ安定版ではないと注意されています。

Python bindingsはPyPIから`pip mujoco install`でインストールできます。

Linux用の wheels は manylinux2014 ディストリビューションに対応しています。

Python bindingsの構築方法については、ドキュメンテーションのPython bindingsセクションを参照してください。

MuJoCoのJavaScript bindingsとWebAssemblyサポートが存在し、コミュニティのプロジェクト inspired されたもので、さらに機能拡張されている。

C# bindingsとUnityプラグインも存在する。

第三パーティーパイプライン:

MATLAB Simulinkとの互換性を提供するMATLABスクリンブロックセット: Manoj Velmuruganの開発

Swift、Java、Julia、RustへのBindingsも存在している。

質問や支援を求めた場合は、特定の問題や質問にフォーカスしたGitHub "Asking for Help" ディスカッションを使用してください。

バグ報告と機能リクエストは、GitHub の [Issues](https://github.com/google-deepmind/mujoco/issues) で対応します。

mujoco.readthedocs.io

changelog of latest branch

MATLAB Simulinkとの互換性を提供するMATLABスクリンブロックセット: Manoj Velmuruganの開発